根據希臘神話，天蠍座代表的就是大地女神蓋亞（一說是女神朱諾）所派出去殺死獵人奧瑞恩（獵戶座）的那一隻毒蠍子。雖然這兩個星座出現在同一個的故事裡，但它們在天蠍座跟獵戶座在天球上的位置幾乎是相反的，所以有人認為這是天神為避免這對仇敵再碰面而作的安排。
天蠍座亦在法厄同（Phaethon）的其中一個寓言中出現：話說有一個愚蠢的凡人獲准駕駛阿波羅的太陽戰車一天。但那些牽引戰車的馬匹失了控制，更因碰上已準備攻擊的天蠍而變得驚恐。結果太陽在天上橫衝直撞，直至最後由朱庇特也就是希臘神話中的宙斯用雷電把那個凡人擊落事情才解決。
